李德毅：路测的学问

　　刚才听了姚先生的报告很有感触，一个人工智能深度学习的问题，科学家、物理学家、神经生物学家从不同的角度想把深度学习尽可能说清楚，尽可能学术化。对于机器专业的人来说，从来都是算法、程序、数据。怎样通过大量数据，略微的修改，呈现我们的产品，对我们来说是一个颠覆性问题，所以我觉得很有启发。

　　今天和大家讨论另外一个技术性问题——图灵测试。无人驾驶的汽车，大的小的都在路上跑，可能你旁边的车不经意就是无人驾驶，所以讲一讲路测的学问;也就是，无人驾驶在后图灵时代的测试是怎样的。

　　最近Google 发明了机器人打电话，将来你接到电话，可能搞不清楚是人打的还是机器人打的，这就比较麻烦，尤其它的语音和你原来朋友的语音一模一样，怎么办?现在国内外火爆的无人驾驶测试活动，各地区都在建设封闭或半封闭的测试场。这样一来，就要把后图灵时代的图灵测试推向前所未有的高潮期。沉浸了多年的图灵测试不是科学家在做，是全民在做。我想，这可能是阿兰• 图灵自己也没有想到的。

　　一、图灵测试的现实意义

　　最近有一家公司的共享汽车发生了事故，全民关心。涉及到什么问题?出租车行业的职业道德、职业底线、职业操守的问题。最近又联系到无人驾驶车在全世界死人的问题，大家也很担心。交通部门发出很多的规定，特别是有的地方法规要求，无人驾驶车必须先在封闭环境里安全行驶5000公里才可以上路测试。

　　去年和今年Google 发布了他们的自动驾驶路测报告，已经到了1 000万英里，到明年时，机器人一直在问人类，你们为什么还不给我们发驾照?如果发驾照发什么?中国的驾照有A 类、B 类、C 类，开小车的是C 照，开大车开的好的可以拿到A 照，也不容易。无人驾驶车发什么照?将来是不是发AP 照、BP 照、CP 照?

　　无人车上路要发驾照已经成为各国交管部门当务之急，已经成为社会的普遍关注。如果图灵还在世，他会怎么做?

　　1950 年，图灵写了一篇论文登在杂志上，题目是《机器可以思维吗?》，我们说是机器的机理和智能，如果测试人看不到人和机器，在密闭的环境里，如果不能区分人和机器，大概就是智能的。2014 年，一个聊天机器人尤金• 古斯特曼投入了测试。

　　图灵的这篇文章到底是《机器可以思维吗?》，还是《机器能够替代人吗?》，这是两个命题。什么叫做“思维”?“替代”好像好办一点。从图灵描述的图来看，好像是Tesla，如果把人和机器分别换上Tesla 的Autopilot 和一个真人Human Driver， 调换一下，直升机在天上看，可以看出区别吗?看不出来就说无人驾驶通过了图灵测试，可以吗?所以人类进入了后图灵测试时代。

　　当客服机器人和我们聊天时，它在听，你也在听;它在说，你也在说;甚至可以同时问问题、翻译、语音。机器人医生给我们进行远程医疗时，当陪读机器人为孩子做咨询或辅导时，当机器同传能够使得我们和外国朋友直接交谈时，当机器人写作的诗集出版了，著作权人是谁?法官和法官机器人，谁判决准确率更高?所以机器人已经走入千家万户。

　　人类是拿驾照的，在座会开车的同志都知道，当刚拿到驾照时，你跑了5 000 公里了? 500 都没有，50 公里差不多。你当了1~2 年菜鸟，后来跑了几万公里时你才是老司机。为什么对机器人那么苛刻?

　　人类社会常年考驾照，测试标准和测试环境已经能够清楚界定，加以驾驶行为大数据可以精准收集，评测结果较为客观。国内的这些人拿驾照，考官不在现场，都在房间里看你有没有碰到杆子。已经积累了丰富的测试经验。

　　在这样的情况下，SAE 标准给了我们一个档案，把智能驾驶分为六个等级，到L4 时就可以不要眼睛和注意力了，到L5时就不要驾驶员了。

　　自动驾驶等级转换点如何度量?有的企业说我是3.5，有的说是2.5，怎么度量?当汽车把接管权交给人时，反复说怎样度量。尤其是第五级，什么叫完全自动?恶劣天气，人都不能开，还能完全自动吗?

　　所以将来人类怎样给无人驾驶发驾照?

　　第一步，在车里配一个安全驾驶员，让无人车自己开，但安全驾驶员有驾照，随时干预。这是目前的状况。

　　第二步，不要驾照的安全员在车里，可以干预车。但这个安全员本身可以没有驾照。

　　第三步，共享汽车时乘员不必有驾照，但仍然可以人工指挥。因为我们知道，机器人和人在一起时一定要听人指挥。

　　按照这个“三步曲”，看图灵测试是多么重要，因为各行各业都需要人，这个机器人应该持照上岗，这个“照”谁来发?

　　二、图灵测试本质上是替代测试

　　图灵测试本质上不是智能测试，是替代测试，是机器人能不能替代人的工作。无人驾驶难在拟人。我们有马车时，觉得马车不够快换了汽车。虽然汽车开的快，但有时不如马，因为老马识途，汽车没有地图怎么回去?当我们讨论L2 是辅助驾驶、L3 是自动驾驶时，L3 的基本问题到底是放在车上还是人上?如果放在车上，就要让车企的同志们把车越做越好。我最近访问了博世，它是做底层设计的，要在中国做线控的自动改造，我们把车子越做越好，像Tesla 一样，做一个软件定义的机器人，要自动驾驶，这是一条龙。我做无人驾驶时，也希望一个好线控的高精度的自动驾驶汽车，但我把重点放在解决人的问题上，把驾驶员的认知用机器人替代，是记忆、决策和行为能力的认知主体。长期以来，我们有一个词不停地说，那就是Agency。有的中文都不翻译Agency，其实本意就叫代理。实际上，我们现在做的就是作一个驾驶员的智能代理，实现智能驾驶，希望这个代理有驾驶的技巧，还有驾驶的个性。

　　汽车的行为由驾驶员决定，无人驾驶难在拟人，要研究驾驶员的行为学和心理学，物化驾驶员的感知、决策、记忆、控制和行为技巧，而不是一味地改进车辆动力学性能，实现自动驾驶!最近我们的团队在天津港用卡车做了一个精准定位，以前我们做一个精准定位，无论是空载还是满载，大概误差在20 厘米。港口的集装箱要求准确落在无人驾驶卡车上，提出5 厘米的定位要求。其实集装箱的大卡车很难到5 厘米。所以做好无人驾驶，既要有好的车，更要有好的驾驶员的智能代理。

　　我们曾经在常熟自然科学基金委组织了多次比赛，提出“4S”评测标准，开车要Smooth、安全Smart、Safety、Speed。从这个角度来说，我们已经做了大量的工作。

　　各省都在建测试场，什么时候我们身边来一个无人驾驶车，开车的人不再惊讶，可以和它很轻松、友好地进行交互。

　　三、图灵测试本质上是交互智能测试

　　图灵先生提出用对话的方式考虑一个机器的语言智能。把机器人的记忆智能和计算智能藏了起来，当前的聊天机器人把对话交互方式推向了高潮。

　　在开车过程中，驾驶员与环境和周边车辆有没有交互?我认为是有的，必须不时地与环境和周边车辆进行交互，驾驶员的经验和临场处置能力必须能够体现。我们为此在交互认知之上做了很多的工作，首先研究了无人驾驶基于语言的交互。无人驾驶车面对复杂、不确定的周围环境，可以通过智能音箱、手机和互联网的方式，进行语音、语义等自然语言的理解，与车主、乘员、运行维护人员、远程约车请求等进行不同人群之间的交互。

　　无人驾驶要能够响应远程车主的干预，因为车主是这个车子的主人，还要能够响应约车的请求。运维人员可以远程在线干预无人驾驶车，研发人员可以利用特定的接口，与无人驾驶进行交互，监控车辆实时状态，完成调试工作。无人驾驶车还要能够识别周边人群的肢体语言，例如现场执勤的交警，你必须服从它。行人要坐你的车，可能看你比较远，用手势来表达，你也必须能理解。

　　超车并道在无人驾驶中是一个难点，尤其当低速车道汇入高速车道比较难。例如有四辆红色车是由人驾驶，一辆灰色车辆是无人驾驶，怎么换道?一定不时跟你周边几个车辆用打灯、按喇叭或者踩油门、刹车的方式告诉周边的人，如果它与你协作，你超车并道了。

　　无人驾驶车辆的交互，我们已经在宇通公交客车和天津港的卡车上做了初步实现，在刚刚召开的天津2018 世界智能大会上获得交互组的领军奖。

　　四、图灵测试本质上是不确定性智能测试

　　图灵测试有没有漏洞?几十年来，大家为图灵测试开了多少次会?我发现一个漏洞，因为图灵测试要求测试人是主体，如果被测试的一方支支吾吾、保持沉默或者主动插话介入，就可能抢过了话语权，颠覆了测试者的主导定位。就像青年人去面试，本来老板考他，他很厉害，考了老板。就很难区分对方到底是人还是机器人，再一次暴露出图灵测试的瑕疵。

　　图灵测试对话过程中充满了不确定性，例如聊天本来是浅层次、短时长的对话，也是最通用的对话，有的就是为了消磨时间、客气、礼貌，充满了不确定性，总是在讲一些所谓的废话。其实废话不废，它带来了亲和感，在社交生活中不可或缺，不会聊天的对话机器人，人们会觉得它太乏味。所以不要完全从负面看。

　　不确定性智能测试，表现在对话的语境和语用、情感的交互、交互环境的不确定性。我们必须研究不确定性智能的客观性、普遍性和积极意义，寻找不确定性中的基本确定。

　　驾驶员曾经开过这样的车，想换道，后面的车不让你，你开了一半又回到原来车道。这种情况还是经常会发生的，并且有下面几种情况：首先常见的就是超车并道，成功了;也有超车过程中，中途放弃换道，回到原车道;也有强性换道，不换也得换……

　　无人泊车过程中有很多的不确定性，尤其是非常规的泊车，我们叫做边缘泊车。大家都说无人驾驶难在最后1 公里，因为它把人放下之后，往哪里去?很多的选择，加油站、停车场?我个人认为，应该把最后1 公里当作最先1 公里来解决，否则老百姓不接受。

　　人工智能的使命就是加速汽车向可交互的轮式机器人转变。

　　目前，全国各地火爆的智能驾驶专用实验场和评估环境，很可能发展成为人与轮式机器人比赛驾驶智能的实验场，发展成为赛车手和赛车机器人角逐冠军的比赛场，发展成为后图灵时代的图灵测试场。

　　我们一般看车就是看底盘、发动机，底盘就是看它的手和脚，实际上是驾驶人力量的延伸;发动机就相当于心脏，而我们加了传感器、指纹，等于加了一个智能代理。因此有可能使得汽车成为我们驾驶员自己， 这应该是人工智能时代最有意义的科学课题， 再一次彰显了图灵测试的意义。

　　机器人给人类带来了一个新的行业，就是后图灵时代的图灵测试应该考虑人机共生、共融、共发展的测试方法学和测试标准的时候了。